上一页说避碰不能丢掉关键边缘。现在把杯子沿一条路线移动：杯身中心没有碰到挡板，为什么还会失败？因为杯子不是一个没有体积的点：杯身有自己的尺寸，杯柄还伸出了杯身。中心线与障碍不相交，只说明一个点通过了，还没有检查整只杯子占据的空间。

随着杯子向前移动，杯身与杯柄扫过一片区域。只要其中一部分与挡板重合，物体就可能发生接触。绕行路线的意义，是给这个完整形状留出净空，而不只是让中心点画出一条好看的曲线。观察视角、尺度以及遮挡都会影响我们能否正确判断这一关系；俯视图可以帮助看几何，但画面本身仍不能替代准确尺寸。

“把杯柄转过去就能走直线了吗？”有时旋转确实会改变所需通道，但旋转过程本身也占空间，且可能受抓取方式限制。本页固定杯子的姿态来比较两条路径；改变姿态是在提出一个新动作，需要重新检查整个过程。

几何通过也不是所有行动问题的终点。同一通道保持不变，桌面出现水迹后，杯子受到推力会滑多远、何时停下，可能与原来不同。水迹是需要检查表面条件的线索，不能仅凭它的外观断言具体摩擦力或停止距离。空间可行性回答“放不放得下、会不会碰”，动态预测还要回答“施加动作后会怎样变化”。

“看起来空旷，为什么不能直接试一次强推？”因为通道与桌边限定了失败后果。我们可以先用已有几何排除明显碰撞，再选择能获得所需信息的动作。这里重点不是设计一套真实机器人控制器，而是辨认行动依赖了哪些条件。

下一页于是追问经验从哪里来：多拍几段杯子移动的视频，是否已经补上了动作量、表面差异和布局变化？不同数据增加的可能是完全不同的信息。